Az első, huzamosabb ideig tartó repülésre képes szerkezetek a levegőnél nehezebb testek repülési elvén működő zsinóros sárkányok voltak. A zsinóros sárkány legrégebbi írásos említése és ábrázolása Kínából származik kb. i.e. 200-ból. A sárkány azonban ennél jóval korábbi találmány. Egy írás beszámol arról, hogy Kung Csu Pan ( aki az i.e. negyedik században élt, és korábban ismert ács és feltaláló volt), olyan famadarat talált föl, amely napokig képes volt a levegőben maradni. A leírásból arra lehet következtetni, hogy ez egy madár formájú sárkány lehetett. Kínából aztán a sárkány egész Ázsiában elterjedt. 1000 körül már Japánban és Koreában is ismerték és 1500 körül már mindennapos volt Malajziában, Indonéziában és Thaiföldön is. A különböző helyeken formailag és a funkció tekintetében is igen sokat változott, Polinéziában például pálmalevelekből készült sárkányokat horgászatra használják még ma is.

Az európai sárkány kezdeteit homály fedi. Sokáig úgy gondolták, hogy kereskedők hozták magukkal Keletről, újabb kutatások szerint azonban addigra már Európában is megszülatett a zsinóros sárkány a római harci zászlóból, a pennonból. A római hadseregben harci zászlóként használt pennon egy hosszú rúd végére tűzött faragott szörnyfejhez csatlakozó, hosszú (toll formájú) szélzsák volt, amit - a kódexek szerint a 13. század körül már igen elterjedt volt - tekinthetünk a legrégebbi európai sárkánynak.

Később, a 16. század körül a keletről hozott minták hatására más formák is megjelentek és széles körben elterjedt időtöltés lett a sárkányozás. 1700 körül Franciaországban már rendeletet hoztak, amely megtiltotta a sárkányozást a közparkokban, mert olyan gyakoriak voltak az összetűzések a rivalizáló sárkányeresztők között. Később a sárkány játékszerből munkaeszköz és tudományos kísérletek eszköze is lett, majd pedig a repülési kísérletek során vált még jelentősebbé.